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Auf die Frage, „Wer erfand Yoga?“ können wir nur mit „Wir wissen es nicht“ antworten. Yoga ist Jahrtausende alt und es gibt keine einzelne Person, die Yoga erfunden hat, sondern Yoga ist immer wieder entstanden. Yoga hat sich kontinuierlich weiter entwickelt, doch die Ursprünge des Yoga liegen im Dunkeln. In den Schriften des vor Jahrtausenden entstandenen Yoga steht unter anderem, dass die alten „Rishis“ („Seher“) die Yogaübungen in einem überbewussten Zustand gefunden und entdeckt hätten, oder sie wurden ihnen offenbart. Nach manchen Traditionen hat sich Gott selbst in dieser Welt manifestiert, um den Menschen Yoga zu bringen. Yoga ist also sehr alt, hat sich permanent weiter entwickelt und wer es „erfunden“ hat ist nicht bekannt.